问题描述：
[多选]
脱机编程有以下几个方面的优点（）。
A．编程时可以不使用机器人，可腾出机器人去做其他工作。
B．以前完成的过程或子程序可结合到待编的程序中去。
C．可用传感器探测外部信息，从而使机器人做出相应的响应。这种响应使机器人可以工作在自适应的方式下。
D．可以预先运行程序来模拟实际运动，从而不会出现危险。利用图形仿真技术，可以在屏幕上模拟机器人运动来辅助编程。
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