问题描述：
[多选]
现有的视觉SLAM方法已经利用到下列哪些技术？
A．视觉特征提取等图像处理技术
B．数值优化方法
C．基于深度学习的图像语义分析
D．数据库技术
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上一篇：市场渗透即企业通过改进广告、宣传和推销工作，在某些地区增设商业网点，借助多渠道将同一产品送达同一市场，短期削价等措施，在现有市场上扩大现有产品的销售。
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