问题描述：
[多选]
惯性导航系统的运动方程，它是从运动学角度出发，建立惯导系统的完整方程式，即用数学描述惯导系统的基本工作原理，其包括（）。
A．平台运动基本方程
B．速度基本方程
C．位置控制方程
D．陀螺控制方程
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