问题描述：
[多选]
关于分布式群体体系架构的下列说法哪些是正确的
A．集中式群体架构效率比分布式架构更高
B．采用分布式群体体系架构比较容易扩展规模
C．采用分布式群体体系架构很难扩展系统规模
D．采用分布式架构多机器人系统具备更好的容错性和可靠性
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