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问题描述：

[填空] （填空题）机械是（）和（）的总称。
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计算题）六、计算图示机构的自由度，并说明要满足什么条件机构才能有确定的相对运动？如果有复合铰链、局部自由度或虚约束，须一一指出。
八、在图示凸轮机构中，画出凸轮基圆、从动件位移s、机构的压力角α，并求出它们之间的关系式。
（填空题）两构件之间为（）接触的运动副称为低副，引入一个低副将带入（）个约束。
（填空题）闭式软齿面齿轮传动主要失效形式是（），一般应按（）强度进行设计，然后再校核（）强度。
（填空题）在凸轮机构从动件的常用运动规律中，（）、（）运动规律有柔性冲击。
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