问题描述：
[多选]
机器人机械结构的设计一般包括以下的哪些环节？
A．受力分析，运动学和动力学分析，计算其运动参数和动力参数
B．确定动力源和传动方式
C．3D建模，完成结构设计和材料选择
D．运动学建模与控制
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