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问题描述：

[问答] 控制系统接地通常要注意哪些事项？
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对于执行装置，选择较大的传动比可使系统的（）增大，有利于系统的稳定性。
机械传动系统中，影响系统传动精度的误差可分为（）和（）两种。
HRGP－1A喷漆机器人的主要特点是操作机采用（）结构，具有3个自由度；驱动器采用（），减轻了示教力；位置测量采用（）作传感器，具有较高的伺服精度。
在工业过程控制系统中，计算机的指令进行D/A转换后，须经过（）环节才能驱动执行机构。
对于线控制系统，若要求在达到高精度的同时减小定位时间，则必须提高系统的（）。
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