问题描述：
[单选]
机器人在关节变量空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹已确定（轨迹已被规划），求解机器人各执行器的驱动力或力矩，这称为（）。
A．正运动学
B．逆运动学
C．正动力学
D．逆动力学
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