问题描述：
[多选]
警车及其护卫的车队、消防车、工程救险车、救护车执行任务时，可以（）。
A．在确保安全的原则下，不受行驶速度、行驶路线、行驶方向和指挥灯信号的限制
B．其他车辆和行人必须让行，不准穿插或超越
C．经过国家相关部门批准后，可以不受限制
D．任何情况下都必须遵守规章管制
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