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问题描述：

[填空] 整体式和半分开式液压动力转向系统，按照转向控制阀的形式不同可分为（）、（）和（）等几种结构形式。
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反力控制式动力转向系统是一种根据（）大小，控制（），从而改变输入、输出增益幅度以控制转向力。
根据控制方式的不同，液压式电子控制动力转向系统又可分为（）、反力控制式和（）三种形式。
EPS的电动机的扭矩由（）通过（）减速增大转矩后，加在汽车的转向机构上，使之得到一个与工况相适应的转向作用力。
电动式EPS是利用直流电动机作为动力源，电子控制单元根据转向参数和（）等信号，控制电动机（）的大小和方向。
电动式EPS是利用直流电动机作为动力源，电子控制单元根据（）和（）等信号，控制电动机扭矩矩的大小和方向。
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