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问题描述：

[填空] 四传感器四通道／四轮独立控制的ABS系统（）和操纵性最好。
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转矩传感器的作用是测量（）与（）之间的相对转矩，以作为电动助力的依据之一。
电动式动力转向系统（EPS）是一种直接依靠电动机提供辅助转矩的电动助力式转向系统，该系统仅需要控制电机电流的（）和（）。
反力控制式动力转向系统是一种根据（）大小，控制（），从而改变输入、输出增益幅度以控制转向力。
根据控制方式的不同，液压式电子控制动力转向系统又可分为（）、反力控制式和（）三种形式。
EPS的电动机的扭矩由（）通过（）减速增大转矩后，加在汽车的转向机构上，使之得到一个与工况相适应的转向作用力。
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