问题描述：
[多选]
Which of the following approaches are used for classical planning？下列方法中哪些可用于经典规划？
A．Boolean satisfiability布尔可满足性
B．constraint satisfaction约束满足
C．first-order logical deduction一阶逻辑推理
D．planning graph规划图
E．plan refinement规划精进
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