问题描述：
[多选]
机器人未停止时，人员进入机器人工作区域更换刀头刀粒，下列哪些做法正确的是
A．先把机器人示教器按钮打为手动后，方可进入
B．不用管任何按键直接更换
C．把急停开关，关闭后进入
D．人员可从后门进入作业区域
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