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问题描述：

[填空] 电子控制自动变速器是利用传感器节气门开度等信号转变为电信号输送到（），（）根据此电信号按内存的程序来控制液压控制装置上电磁阀的工作，从而实现（）。
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根据控制方式的不同，液压式电子控制动力转向系统又可分为（）、反力控制式和（）三种形式。
EPS的电动机的扭矩由（）通过（）减速增大转矩后，加在汽车的转向机构上，使之得到一个与工况相适应的转向作用力。
电动式EPS是利用直流电动机作为动力源，电子控制单元根据转向参数和（）等信号，控制电动机（）的大小和方向。
电动式EPS是利用直流电动机作为动力源，电子控制单元根据（）和（）等信号，控制电动机扭矩矩的大小和方向。
液压式EPS是在传统的液压动力转向系统的基础上增设了控制（）的电磁阀、（）和电子控制单元等。
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