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[填空]
硬件主要包括（）、控制装置和关节伺服驱动部分。
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上一篇：国际标准化组织质量管理和质量保证技术委员会（ISO／TC176）于1986年6月颁布了ISO8402《质量一术语》，并于（）正式公布了ISO9000～ISO9004五个标准，即“ISO9000系列标准”。
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