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问题描述：

[填空] 电子控制动力转向系有（）式动力转向系和（）式动力转向系两种。
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直行汽车的转向是两个运动的合成，即车辆的质心点绕改变前进方向的转向中心的公转和（）。
转矩传感器的作用是测量（）与（）之间的相对转矩，以作为电动助力的依据之一。
电动式动力转向系统（EPS）是一种直接依靠电动机提供辅助转矩的电动助力式转向系统，该系统仅需要控制电机电流的（）和（）。
反力控制式动力转向系统是一种根据（）大小，控制（），从而改变输入、输出增益幅度以控制转向力。
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