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问题描述：

[问答] 试写出对称式锥齿轮差速器的运动特性方程，此运动特性方程说明了什么问题？
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EPS的电动机的扭矩由（）通过（）减速增大转矩后，加在汽车的转向机构上，使之得到一个与工况相适应的转向作用力。
电动式EPS是利用直流电动机作为动力源，电子控制单元根据转向参数和（）等信号，控制电动机（）的大小和方向。
电动式EPS是利用直流电动机作为动力源，电子控制单元根据（）和（）等信号，控制电动机扭矩矩的大小和方向。
液压式EPS是在传统的液压动力转向系统的基础上增设了控制（）的电磁阀、（）和电子控制单元等。
机械转向系统是依靠驾驶员操纵转向盘的转向力来实现车轮转向；动力转向系统则是在驾驶员的控制下，借助于汽车发动机产生的（）或（）来实现车轮转向。
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