问题描述：
[多选]
关于定位过程中过冲问题，下列说法正确的是？（）
A．增益过高：降低增益，或者采用PDFF控制
B．环路增益不匹配：确保惯量正确，位置和速度增益，速度增益和积分的比值关系合理
C．前馈过大：PDFF控制+降低外环增益
D．摩擦等影响：PDFF控制，或者扰动补偿
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