问题描述：
[多选]
中国机器人大赛武术擂台赛-1vs1无差别赛中核心技术难点有（）。
A．自主上台问题
B．边缘检测问题
C．寻找对手问题
D．攻击和边缘检测优先级问题
E．台上台下辨别及掉台自主上台问题
F．在对手掉下台后如何防止对手上台问题
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