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问题描述：

[单选] 已知双波谐波齿轮的柔轮齿数Z1=200，刚轮齿数Z2=202，波发生器的转速nH=600r/min。若柔轮固定，则刚轮转速为（）。
A．6r/min B．-6r/min C．5．94r/min D．-5．94r/min
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