问题描述：
[多选]
*IMSTP输入信号在正常状态为ON，当这个信号为OFF时，会发生（）
A．程序暂停（如果有程序处于执行状态）
B．紧急停止机器人，并抱闸
C．机器人会减速到停机，然后程序运行暂停
D．伺服系统电源关闭
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