问题描述：
[多选]
桥式起重机的大车运行控制采用什么控制方式？
A．集中控制，采用一个电动机和减速器同时驱动大车车架两侧的车轮，用于小型起重机
B．分散控制，在大车两侧分别装设两套驱动装置，用于大型起重机
C．集中控制，所需成本低，一套驱动系统，容易实现同步，但要求安装性能高
D．分散控制，两套驱动系统同时控制启停，所需成本高，但便于控制和安装，依靠机架的刚度保持两侧同步
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