问题描述：
[多选]
迈步末期的说法正确的有（）
A．主要任务是下肢前向运动减速，准备足着地的姿势，占步行周期的15%。
B．足廓清仍然是主要任务，此时髋、膝关节处于步行中最大屈曲状态
C．参与的肌肉包括腘绳肌、臀大肌、胫前肌、股四头肌。
D．主要的动作为足廓清地面和屈髋带动屈膝，加速肢体前向摆动
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