问题描述：
[单选]
机构具有确定相对运动的条件是（）
A．机构的自由度数目等于主动件数目
B．机构的自由度数目大于主动件数目
C．机构的自由度数目小于主动件数目
D．机构的自由度数目大于等于主动件数目
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